v1 - 2026年11月13日

三代机底盘、机械臂、滚轮与夹爪接口说明。本系列电压区间为 ±12.7 V；最大结束时间仍按首页约定，需大于实际完成动作所需时间。

底盘

前后移动 · newpidrun

控制小车前后移动。

newpidrun(600, 0.5, 12.7);

参数	含义	单位	区间
参数1	移动距离	mm	±1200
参数2	最大结束时间	s	按实测留余量
参数3	电压	V	±12.7

底盘

转向 · newpidturn

按航向角转到指定角度。

newpidturn(180, 0.8, 12.7);

参数	含义	单位	区间
参数1	目标航向角	°	0–360
参数2	最大结束时间	s	按实测留余量
参数3	电压	V	±12.7

底盘

停止 · newpidstop

底盘停止运动。不移动或抓取前先停稳时调用。

newpidstop();

示例 1 前进 500 → 转向 90 → 前进 300 → newpidstop() → 抓取

示例 2 前进 500 → newpidstop() → 抓取 → 转向 90 → 前进 300 → newpidstop()

机械臂

升降 · newpidarm

按电机角度控制机械臂升降。

newpidarm(1000, 0.8, 100);

参数	含义	单位	区间
参数1	电机角度	—	约 0–2700
参数2	最大结束时间	s	按实测留余量
参数3	速度	—	0–100

滚轮

滚轮 · mtrroller_move

驱动滚轮运转。

mtrroller_move(12.7);

参数	含义	单位	区间
参数1	电压	V	±12.7

滚轮

滚轮停止 · mtrroller_stop

停止滚轮。

mtrroller_stop();

夹子

夹子 · qmcclips

控制夹子开合。

qmcclips(true);

参数	含义	取值
参数1	逻辑值	true 闭合 · false 打开

摇臂

摇臂 · qmcextend

控制摇臂抬降。

qmcextend(true);

参数	含义	取值
参数1	逻辑值	true 抬 · false 降