v1 - 2026年11月13日

底盘与机械臂控制接口说明。电压与最大结束时间的含义见首页基础约定：电压为 ±12.8 V，最大结束时间需大于实际完成动作所需时间。

实例化

框架已预置，无需再实例化

创建底盘对象

使用前先实例化 diyChassis 对象。

diyChassis car;

底盘

前后移动 · move

控制小车前后移动。

car.move(100, 0.5, 5.0);

参数	含义	单位	区间
参数1	移动距离	mm	±1200
参数2	最大结束时间	s	按实测留余量
参数3	电压	V	±12.8

底盘

转向 · turn_heading

按航向角转到指定角度。

car.turn_heading(180, 0.8, 12.7);

参数	含义	单位	区间
参数1	转至多少度（航向角）	°	0–360
参数2	最大结束时间	s	按实测留余量
参数3	电压	V	±12.8

夹子

夹子 · clamp

切换夹子开合状态。

car.clamp();

切换规则：第一次调用 → 夹子打开；第二次调用 → 夹子关闭；以此类推，交替切换。

摇臂

摇臂 · rockerarm

控制摇臂转到目标角度。

car.rockerarm(90.0, 600.0, 12.7);

参数	含义	单位	说明
参数1	目标角度	°	—
参数2	最大结束时间	msec	毫秒，按实测留余量
参数3	电压	V	±12.8

底盘

停止 · stop

底盘停止运动。在不需要继续移动时调用，例如抓取物品前先停稳。

car.stop();

示例 1 前进 500 → 转向 90 → 前进 300 → stop() → 抓取物品

示例 2 前进 500 → stop() → 抓取物品 → 转向 90 → 前进 300 → stop()

机械臂

升降 · move_lift

控制机械臂升降。

move_lift(12.7);

参数	含义	单位	区间
参数1	电压	V	±12.8

机械臂

升降停止 · stop_lift

停止机械臂升降运动。

stop_lift();